No. Estar federado no es obligatorio para rodar ni para entrenar en circuito. La licencia federativa solo se exige para competir en carreras oficiales; para participar en carreras no oficiales tampoco es obligatoria.
Un circuito privado no puede exigirte la licencia federativa para rodar. Lo que sí puede y debe pedirte es un seguro de accidentes en circuito que cubra tu asistencia médica si te caes. Sin ese seguro, lo normal es que no te dejen entrar a pista.
Antes de ir, consulta con el circuito o con el organizador de la tanda qué documentación te van a pedir, y lleva tu póliza y el protocolo de accidentes de la aseguradora.
Puedes contratar un seguro diario o anual en el seguro para pilotos en circuito. Si el circuito te pide un certificado de que estás asegurado, mira necesito un certificado de que tengo seguro.